Во время второй мировой войны Милан Пика служил в штабе британской авиации RAF. Он много раз подавал прошения, чтобы его перевели на Восточный фронт, но безуспешно. Он надеялся, что с оружием в руках будет воевать рядом со свои отцом, Гелиодором Пикой. Будучи военным атташе в СССР, его отец спас жизни тысяч чехов и словаков, поскольку провел успешные переговоры об их выпуске на свободу из советских концентрационных лагерей, из Гулага. Получив свободу, чехи и словаки вступали в Чехословацкий корпус, формировавшийся в Бузулуке.
После войны Гелиодор Пика стал заместителем начальника генерального штаба. Он страдал заболеванием желчного пузыря. Свой отпуск в марте 1948 года он использовал для того, чтобы подвергнуться операции желчного пузыря. Когда тайные агенты пришли его арестовать, они вытащили его из больничной постели. Рана на животе еще не зажила. Ему выдвинули абсурдное обвинение в государственной измене, допросы проходили в резиденции тайной службы СМЕРШ, на улице Делостршелецка 11.
Милан и еще несколько его друзей вынашивали планы освобождения отца. В ноябре 1948 года его по этой причине арестовала тайная полиция и поместила в тюрьму Панкрац, где по стечению обстоятельств в то время содержали и его отца. Окно камеры Гелиодора выходило во двор. Милан, проводя физкультурные занятия с иными заключенными, кричал команды так, чтобы его слышал и отец.
«Вверх голову! Не унывать!»
Незадолго до казни отец послал сыну тайное сообщение, так называемую «маляву»: „Мой самый дорогой! (…) Ты не умеешь себе представить, чем Ты для меня был. Звездой, лучом света», писал Гелиодор Пика в 1949 году в камере смертников.
Милана Пику после казни отца выпустили, но вышвырнули из армии. Он переехал жить в Словакию. Благодаря ему сохранился текст прощального письма Гелиодора Пики: «Это вовсе не судебная ошибка, ведь это ясней ясного – это политическое убийство. (…) Злобу, ненависть или мстительность я не испытываю (…) однако, мне очень горько осознавать, что исчезли справедливость, правда – надеюсь, что лишь временно – и распространяется ненависть, мстительность, что нет и следа терпимости…“